Sažetak
Interaktivni inverzni kinematički model
Glavni zadatak ovoga rada je upoznavanje s inverznom kinemtikom te korištenje iste u ostvarenju interaktivnog modela. Rad se sastoji od pet poglavlja kroz koja se čitatelju pokušava objasniti ostvarenje glavnog zadatka.
Drugo poglavlje se bavi općenito kinematikom i kinematičkim strukturama, posebice hijerarhijskim kinematičkim lancima. Kinematika se dijeli na dvije grane: unaprijedna i inverzna kinematike. Obje grane su detaljno obrađene. Objašnjene su razlike između te dvije grane, koje su prednosti inverzne kinematike nad unaprijednom kinematikom i zašto ju koristimo.
U trećem poglavlju se upoznajemo s metodama rješavanja problema inverzne kinematike. Njihovim prednostima, nedostacima te matematičkom pozadinom.
U četvrtom poglavlju čitatelja se upoznaje s rezultatima ovoga rada. Opisani su postupci primjene metoda za rješavanje problema inverzne kinematike na upravljanje modela za ostvarenje interaktivnog inverzno kinematičkog modela.
Abstract
Interactive inverse kinematic model
The main task of this paper is to introduce the inverse kinematic and learn how to use it to achieve an interactive model. The paper consists of five sections through which it’s explained the main achievement of the task.
The second chapter deals with general kinematics and kinematic structures, especially the hierarchical kinematic chains. Kinematics is divided into two branches: forward and inverse kinematics. Both branches are analyzed in detail and it’s explained what are advantages of inverse kinematics and why we use it
The third chapter is introduced to the methods for solving inverse kinematics problem, their advantages, disadvantages and mathematical background.
In the fourth chapter, the reader becomes familiar with the results of this work. The methods for solving inverse kinematic problem are applied to interactively control the inverse kinematic model.