Sažetak

(Detekcija sudara čvrstih tijela)


Kvalitetna simulacija dinamike čvrstih tijela važan je dio današnjih interaktivnih simulacija, od računalnih igara do industrijskih i vojnih simulatora. Vremenski najzahtjevnija komponenta simulacije je detekcija sudara između dva čvrsta tijela. Kako je većina računalnih trodimenzionalnih modela objekata dana u vidu mreže poligona, osnovna detekcija sudara sastoji se od ispitivanja sudara svih trokuta mreže poligona jednog objekta sa svim trokutima mreže trokuta drugog objekta. Naprednim metodama detekcije sudara nastoji se smanjiti broj ovih skupih provjera. U ovom je radu prezentirana metoda detekcije sudara dvaju čvrstih tijela upotrebom GJK algoritma nad konveksnim omotačima tih dvaju objekata. Opisan je vektorski pristup GJK metodi koji bitno pojednostavljuje implementaciju bez gubitka kvalitete same metode.

Ključne riječi: čvrsto tijelo, dinamika čvrstih tijela, detekcija sudara, razrješavanje sudara, obujmice, konveksni omotač, GJK algoritam


Abstract

(Rigid Body Collision Detection)


The quality simulation of rigid body dynamics is an important part of modern day interactive simulations, ranging from computer video games to industrial and military simulators. The most time-consuming part of a simulation is collision detection between two rigid bodies. Since most computer 3D models of objects are given as a polygon mesh, basic collision detection consists of checking for collision between all triangles of one object's polygon mesh and all triangles of the other object's polygon mesh. Advanced collision detection methods are designed to reduce the number of these expensive checks. This paper presents the method of collision detection of two rigid bodies by using the GJK algorithm on the bodies’ convex hulls. The paper describes a vector approach to the GJK method that significantly simplifies implementation without quality loss of the method itself.

Keywords: rigid body, rigid body dynamics, collision detection, collision response, bounding volumes, convex hull, GJK algorithm