Simulacija
Simulaciju možemo podijeliti na više dijelova. To su:
- inicijalizacija - U ovoj fazi inicijaliziramo sve strukture podataka potrebne za izvršavanje same simulacije. Ova se faza izvršava prije nego započne samo simuliranje.
- proračun sila - U ovom koraku simulacije izračunavamo vanjske sile koje djeluju na tijela.
- integracija - U ovoj fazi integriramo fizikalne veličine kao što su brzina i akceleracija te izračunavamo nove vrijednosti pozicije i orijentacije tijela.
- detekcija sudara - Provjeravamo postoje li sudari između čvrstih tijela.
- razrješavanje sudara - Ukoliko smo u prethodnoj fazi detektirali sudare, sada ih razrješavamo.
Tijek izvođenja simulacije
odredi konstantne veličine
odredi početne vrijednosti primarnih i sekundarnih veličina
DOK (vrijeme_simulacije > 0)
izračunaj i primjeni vanjske sile
integriraj fizikalne veličine
osvježi stanje čvrstog tijela
detektiraj sudare
razriješi sudare
vrijeme_simulacije = vrijeme_simulacije - korak_simulacije