Uvod

Interaktivna računalna grafika je područje koje se ubrzano razvija. Prvobitno je naglasak bio na razvoju što bržih i kvalitetnijih metoda iscrtavanja. Težilo se je kvalitetnijem prikazu umjetne scene. Danas, uz stalni razvoj snage i mogućnosti računalnog sklopovlja, težište istraživanja se pomiče ka što je moguće kvalitetnijem i realističnijem prikazu fizikalnih zakonitosti u interaktivnim aplikacijama. Jedna od najvažnijih implementacija fizikalnih zakona u interaktivnim aplikacijama je dinamika čvrstih tijela.

Pristup izradi simulacije dinamike čvrstih tijela se bitno razlikuje ovisno o ciljevima koje želimo postići samom simulacijom. Pristup opisan o uvom radu za cilj ima postići fizikalno realističnu simulaciju dinamike čvrstih tijela koja će se izvršavati u realnom vremenu.