Vizualna navigacija

Navigacija je postupak tijekom kojeg sustav izvršava autonomno upravljanje vozilom. Sustavu se iz memorije dohvaća pohranjena baza (vizualna memorija). Vizualnu memorija se sastoji od ključnih slika i zapamćenih značajki u ključnim slikama.

Tijekom faze učenje put po kojem operater vozi robota podijeljen na skup ključnih slika. Zadatak sustava tijekom autonomne navigacije je autonomno voditi robota od ključne slike do ključne slike (jedan segment). Sustav u trenutačnoj slici kamere pronalazi značajke koje su pohranjene u vizualnoj memoriji tijekom učenja (mapiranja). Pronađene značajke se prate, a upravljane robotom ostvaruje se usporedbom položaja korespodentnih značajki između trenutačne slike i sljedeće ključne slike. Kada položaj robota dosegne položaj ključne slike, prelazi se na sljedeći segment, tj. iz vizualne memorije se dohvaća sljedeća ključna slika te se ponovno pronalaze značajke pohranjene za dohvaćenu ključnu sliku.

Video 1. Prikaz uspješno obavljene autonomne navigacije pomoću razvijenog sustava.

Slika 1. Rekonstruirana putanja tijekom faze navigacije. Crne točkice prikazuju rekonstruirani položaj robota uporabom metode više pogleda. Zelene točkice označuju položaje ključnih slika koje su zapamćene tijekom mapiranja.

Video 1. prikazuje uspješno provedenu navigaciju uz pomoć sustava. Tijekom cijelog trajanja snimke isključivo sustav upravlja vozilom. Na slici 1. prikazana je rekonstrurana putanja vozila tijekom navigacije. Rekonsutrirani položaji dobiveni su pomoću geometrije dvaju pogleda.

Copyright 2012 Ante Trbojević