Infrastrukturne komponente eksperimentalnog sustava
Projekt se temelji na uporabi postojećih laboratorijskih
računalnih resursa koji su prilično raznovrsni.
Jedan od bitnih ciljeva projekta je stoga omogućavanje
povezivanja takvog heterogenog sklopovlja i programske
opreme u funkcionalni distribuirani sustav.
Eksperimentalni sustav se sastoji od tri IBM PC kompatibilna
računala koja su povezana na lokalnu Ethernet mrežu preko
preklopnika brzine 100 Mbps.
Ispitivanje sustava se provodi na problemu praćenja
kretanja samostalnih pokretnih robota
AmigoBot .
Najbitnije komponente opreme računala u kontekstu projekta su
kamera, upravljivo postolje, sklopovlje za pribavljanje slike,
procesor, operacijski sustav i prevodioc programskog jezika C++.
Radna stanica ASUS A7266-D
-
kamera:
VIDERE DCAM
(digitalna kamera na sabirnici IEEE 1394);
-
upravljivo postolje:
DirectedPerception PTU-46-17.5
(rs232, 9600 bps, poseban protokol);
-
pribavljanje slike:
Procomp 1394r
(PCI kartica, sučelje za IEEE 1394 sabirnicu,
standardno programsko sučelje
);
-
procesor: 2xAMD Athlon Palomino MP @ 1.4GHz;
-
operacijski sustav: RedHat Linux 7.2, custom kernel 2.4.18;
-
prevodioc: g++ v3.0.2;
-
naziv agenta promatrača: dupli.
Radna stanica Compaq Evo W4000
-
kamera:
Sony EVI-D31
(analogna kamera sa video izlazom po PAL standardu);
-
upravljivo postolje:
integrirano u kameri
(rs232, 9600 bps, protokol VISCA);
-
pribavljanje slike:
Imagenation PXC 200 AL
(PCI kartica, digitalizator PAL signala, posebno sučelje)
-
procesor: Pentium 4 @ 2GHz;
-
operacijski sustav: Windows 2000;
-
prevodioc: MSVC v6.0;
-
naziv agenta promatrača: ocalinko.
Osobno računalo Matsonic 7127C
-
kamera:
Sony EVI-D31
(analogna kamera sa video izlazom po PAL standardu);
-
upravljivo postolje:
integrirano u kameri
(rs232, 9600 bps, protokol VISCA);
-
pribavljanje slike:
HaupPauge ImpactVCB
(PCI kartica, digitalizator PAL signala, sučelje MCI);
-
procesor: Intel Celeron @ 700MHz;
-
operacijski sustav: Windows 2000;
-
prevodioc: MSVC v6.0;
-
naziv agenta promatrača: misko.
