Varijable stanja

• delta – pomak izvora svjetlosti u odnosu na smjer kretanja robota, odreðen razlikom intenziteta svjetlosti izmjerenom na dva prednja senzora

• pain_left – varijabla stanja koja postiže svoj maksimum u trenutku aktivacije lijevog taktilnog senzora, a kada taktilni senzor nije aktivan eksponencijalno opada prema nuli, prema: pain(t+1) = a*pain(t), a < 1

• pain_right – analogna varijabla za desni taktilni senzor