Faza II:

Vezanje unaprijedne i inverzne kinematike za model izrađen u prvoj fazi

Izrada modela i prikaz pokreta jednostavnog dvo-dimenzijskog kinematičkog lanca.
Načinjena je implementacija inverzne kinematike na jednostrukom kinematičkom lancu za slučaj dvodimenzijskog kinematičkog lanca. Isprobani su različiti algoritmi i odabran je CCD algoritam zbog postavljenih vremenskih ograničenja.
Proučena je povezanost grafičkog standarda OpenGL s programskim jezikom Java. Načinjena je implementacija prikaza jednostrukog kinematičkog lanca u programskom okruženju Java.

Prikazi rezultata izvođenja programa:

Program je načinjen kao Java applet uz korištenje OpenGL-a. Može se pokrenuti preko mreže ako se prethodno instalira GL4Java:

http://www.jausoft.com/Files/Java/1.1.X/GL4Java/Installer/

Prikazanim jednostrukim kinematičkim lancem može se interaktivno upravljati upotrebom miša.
Također je moguće promijeniti broj segmenata u prvom polju s lijeva. Drugo polje određuje trenutno aktivni zglob za koji se definira maksimalni otklonski kut i duljina segmenta aktivnog zgloba. Ostali parametri vezani uz zglobove prikazani su u donjem retku. Kako pomičemo lanac polja će prikazivati trenutni otklonski kut za svaki zglob i postavljene parametre svakog zgloba. Dostupan je i izvorni kod programa.

Java applet za jednostruki kinematički lanac

Druga inačica progarma - rezultati izvođenja: