Faza IV:
Izrada interaktivnog grafičkog
korisničkog sučelja i prikaz rezultata dostupno mrežom
Trodimenzionalni model je
proširen na model čovjeka koji se sastoji od pet međusobno povezanih
jednostrukih kinematičkih lanaca. Ostvareno je interaktivno sučelje
za manipulaciju pojedinih lanaca modela uz implementaciju inverzne i
unapredne kinematike. Za implementaciju inverzne kinematike korišten
je poboljšani CCD algoritam, pogodan zbog postavljenih vremenskih ograničenja.
Prikazi rezultata izvođenja
programa:
Program je načinjen kao Java
applet uz korištenje OpenGL-a. Može se pokrenuti preko mreže ako se
prethodno instaliraju:
Interaktivno sučelje aplikacije
je podjeljeno u dva prozora, prozor za promjenu parametara i perspektivni
prikaz modela čovjeka. Postavljanjem strelice miša iznad perspektivnog
prikaza te pritiskom na lijevu tipku miša i pomicanjem moguće je rotirati
3D model.
U prozoru za promjenu parametara kontroliramo model i algoritam inverzne
kinematike. Zadnjih pet listova prozora sadrže klizače kojima se mogu
kontrolirati svi zglobovi u modelu, odnosno unaprijednom kinematikom
može se pomicati model. U prvom listu, označenom s IK kontroliramo inverznu
kinematiku.
Gornja tri klizača, označena s IK Goal pomiču cilj inverzne kinematike
po tri prostorne osi. Ukoliko je izboru Active object odabran neki od
manipulatora, on će pratiti pomicanje tog cilja.
Na ponašanje algoritma može se utjecati pomoću izbora Step size selection
i Heuristics type. Dostupan je i izvorni
kod programa.
Java
applet za interaktivni 3D model čovjeka.
|