Faza I:

Izrada modela i prikaz pokreta jednostavnog dvo-dimenzijskog kinematičkog lanca

Cilj faze I izrada je modela i prikaz pokreta jednostavnog dvo-dimenzijskog kinematičkog lanca.

U prvoj fazi proučene su osnove izrade prikaza jednostavne strukture kinematičkog lanca. Vodeći grafički standard OpenGL pokazao se pogodnim u implementaciji navedene problematike. Načinjena je dvodimenzijska struktura od niza međusobno povezanih segmenata. Razmotreni su postupci proračuna inverzne kinematike. Zahtjev koji se postavlja pri implementaciji proračuna inverzne kinematike vezan je uz brzinu proračuna kao bi u konačnici cijeli postupak radio potrebnom brzinom. Načinjena je implementacija proračuna inverzne kinematike i prikaz kinematičkog lanca kod kojeg je pomicanje krajnje točke vođeno mišem.

Prikazi rezultata izvođenja programa: