Kinematika je dio grafičkog oblikovanja modela koji omogućuje pokretljivost samog modela. Osnova pokretljivosti je kostur koji je povezan s mrežom modela. Pomicanjem pojedine kosti pomičemo pridruženi dio mreže te na taj način upravljamo modelom i stvaramo željene pokrete, odnosno animaciju. Kinematiku možemo podijeliti na dvije grane: unaprijednu i inverznu kinematiku.
Unaprijedna kinematika upravlja modelom definiranjem pozicije i orijentacije svake kosti kostura za svaki korak animacije. Za razliku od unaprijedne kinematike, inverzna kinematika upravlja modelom definiranjem položaja kosti koje su na krajevima kostura.
Tako na primjeru čovjeka, definiranjem pozicije šake, stopala i glave upravljamo cijelim kosturom modela čovjeka. Problem inverzne kinematike je odrediti poziciju i orijentaciju svake kosti kostura na temelju pozicija kosti s kojima se upravlja modelom. U ovome radu razmatrat ćemo metode rješavanja problema inverzne kinematike i napraviti C++ aplikaciju koja koristi Ogre (eng. „Open-source 3D Graphic Rendering Engine“) gdje ćemo prikazati performanse pojedine metode na modelu robotske ruke odnosno modelu lava „Simbe“. Usporediti ćemo metode te komentirati rezultate.