Zaključak
Transponirani Jakobijan se najlošije ponaša u usporedbi s ostalim metodama. Iza njega slijedi pseudo-inverzni Jakobijan. Problem jedne i druge metode je manji postotak uspješno riješenih problema u usporedbi s druge dvije metode. Model često „trza“ pokušavajući dohvatiti udaljenu ciljnu poziciju i nikada ne dolazi u konfiguraciju u kojoj su svi zglobovi ispruženi. Međutim, metode su relativno jednostavne za implementirati i daju dovoljno dobre rezultate za modele u kojima nije česta konfiguracija s ispruženim kutovima zglobova.
CCD metoda je najjednostavnija za implementirati, ujedno koristi najmanje resursa, najbrže se izvršava i vrlo brzo konvergira prema rješenju problema. Jedini nedostatak CCD metode su ponekad neprirodni pokreti radi skokova između konfiguracija.
DLS metoda daje najbolje rezultate, ako su potrebni prirodni i uglađeni pokreti modela. Nedostatak DLS metode je nešto slabija konvergencija prema rješenju problema. Implementacija je nešto zahtjevnija od ostalih metoda i potrebno je odrediti konstantu za odbacivanje za svaki model kako bi ista davala što bolje rezultate.
Za svaku metodu korisno je približiti ciljnu poziciju trenutnoj poziciji krajnjeg djelovatelja za svaki korak animacije kako bi se izbjegle velike promjene u kutovima i time poboljšale performanse nalaženja rješenja problema inverzne kinematike.