8. Sažetak / Abstract

SIMULACIJA SUDARA KRUTIH TIJELA

U ovom radu opisane su tehnike pogodne za izradu simulacije sudara krutih tijela. U prvom dijelu opisana je detekcija sudara u dvije faze. U sklopu široke faze opisano je oktalno stablo kao struktura podataka za ubrzavanje detekcije, te obujmice koje se koriste za aproksimaciju objekata radi ubrzavanja testova. U sklopu uske faze opisani su testovi za brzo određivanje presjeka dva trokuta, te način na koji se određuju točke sudara i normala. U drugom dijelu rada opisano je na koji se način iz dobivenih točaka sudara i normale određuje reakcija na sudar. Opisane strukture podataka i algoritmi implementirani su u programskom jeziku C++ korištenjem OpenGL grafičkog sučelja. Na trodimenzionalnim primjerima ocijenjen je utjecaj različitih parametara.

Ključne riječi: simulacija sudara, sustavi za simulaciju fizike, detekcija sudara, oktalno stablo, obujmice, dinamika krutih tijela

SIMULATION OF COLLISIONS BETWEEN RIGID BODIES

This paper describes the development of techniques suitable for the simulation of rigid body collisions. The first part described the collision detection in two phases. In the broad phase an octree is described as data structure to speed up detection, and bounding volumes used to approximate objects to speed up tests. The narrow phase described the tests to quickly determine the cross section of two triangles, and the way in which determine the collision point and normal. The second part of the work describes in which way are collision points and normal used to determine collision reaction. Described data structures and algorithms are implemented in C + + using the OpenGL graphics interface. Effects of different parameters were compared using various 3D examples.

Keywords: collision simulation, physics engine, collision detection, octree, bounding volumes, rigid body dynamics