Sažetak

  (Fizikalna simulacija sudara konkavnih krutih tijela)

  U ovom radu je opisana fizikalna simulacija krutih tijela. Objašnjene su osnove gibanja krutih tijela te računanja fizikalnih svojstva tijela. Sudari između konkavnih tijela se detektiraju korištenjem polja udaljenosti dok se za reakciju na sudar koriste impulsi. Prilikom reakcije na sudar uzeto je u obzir statičko i dinamičko trenje te trenje prilikom kotrljanja i vrtnje. Korišten je novi redoslijed integracije kojim se eliminira potreba za korištenje praga brzine za razlikovanje između sudara i kontakta. Velika važnost je dana uvjerljivom simuliranju velikog broja naslaganih tijela a to je postignuto korištenjem metode propagiranja šoka. Također je opisana simulacija zglobova pomoću impulsa i njihovo integriranje sa simulacijom krutih tijela.

Ključne riječi: konkavna kruta tijela, sudar, kontakt, polja udaljenosti, trenje, naslagana tijela, zglobovi

Abstract

  (Physical simulation of collisions between concave rigid bodies)

  This paper describes physical simulation of rigid bodies. It explains basics of rigid body motion and computation of rigid body physical properties. Collisions between concave bodies are detected using signed distance fields while collision reaction is performed using impulses. Collision reaction is using static, dynamic, rolling and spinning friction. New time stepping scheme is used that eliminates the need for velocity threshold to differentiate between collisions and contacts. Great importance is given to efficient simulation of large number of stacked bodies and that is accomplished using shock propagation algorithm. It also describes simulation of joints using impulses and their integration with rigid body simulation.

Keywords: concave rigid bodies, collision, contact, signed distance fields, friction, stacking, joints