Unatrag zadnjih deset godina postignut je veliki napredak u grafičkoj industriji. Sa sve realnijim grafičkim prikazom virtualnih okruženja sve se više traži i realnija fizikalna simulacija. Simulacija krutih tijela naveliko je prisutna u filmovima pogotovo kad je potrebno simulirati veliki broj tijela koje bi bilo previše komplicirano ručno animirati pa je potrebno primijeniti odgovarajuću fizikalnu simulaciju. Kako je računalna snaga danas dovoljno napredovala i u računalnim igrama se već puno koristiti fizikalna simulacija.

  Većina rada je zasnovana na radu “Nonconvex Rigid Bodies with Stacking“ [1]. Prvo je opisan način detekcije sudara između konkavnih tijela. Zatim je prikazan postupak simulacije gibanja tijela. Sudari i kontakti između tijela opisani su pomoću impulsa s time da su se pokušali ispraviti neki od nedostataka koji se javljaju kod impulsne metode. Simulirano je statičko i dinamičko trenje, te trenje prilikom kotrljanja i vrtnje. Veliki problem kod simulacije većeg broja tijela je kada ima mnogo tijela naslaganih jedno na drugo. Taj problem je riješen konstruiranjem kontaktnog grafa predloženog u [1]. Na kraju je još prikazano i kako se impulsi također mogu iskoristiti za modeliranje zglobova i njihovo kombiniranje sa sudarima i kontaktima.